作者｜Pan
编辑｜Duke
来源｜钛财经
对“天才少年”稚晖君（本名“彭志辉”，以下简称“稚晖君”）的了解，源于他在b站上发布海量自研机器人的相关视频。如，《我把自行车做成了自动驾驶！》《我造了一台钢铁侠的机械臂！》……这些视频的点击量动辄数百万，且质量极高，因此稚晖君也被粉丝称为“野生钢铁侠”。
而稚晖君再次亮相，并轰动舆论、登上热门话题榜，则是他自华为出走仅半年时间左右，就成功创业并带来团队的首个产品——人形机器人远征A1。值得注意的是，有消息称稚晖君联合创始的初创公司上海智元新创技术有限公司（以下简称“智元新创”）已完成多轮融资。
据相关人士透露，智元新创的估值达十几亿美金。虽然这一消息尚未得到确认，但新增股东里已经出现比亚迪股份有限公司这样的巨头。从本质上看，这家初创公司以黑马之姿横空出世，固然有稚晖君的光环在，但也与人形机器人本身的巨大发展潜力有直接关系。
从发展趋势看，落地越来越近、实际价值越来越高的人形机器人正迎来自己的曙光。尤其是在大热的AI赋能下，人形机器人有望成为终极载体，前景一片光明。
人形机器人大爆发，落地或近在眼前
由稚晖君担任联合创始人的智元新创，是当下科技圈内的明星企业。
成立于2023年2月27日的智元新创，满打满算至今也不过半年之久。但其迅猛发展势头和毫无波折的成长历程，让很多初创企业羡慕，甚至“吃上了柠檬”。因为智元新创在当下融资寒冬的大环境中，以让人瞠目结舌的速度完成多轮融资！
天眼查显示，今年3月高瓴创投、奇绩创坛一起参与智元新创的天使轮融资。4月初，智元新创又完成A轮融资。同月月末，智元新创再度完成A+轮融资。而在4个月后，智元新创的A++轮融资，又博得业界的关注。智元新创不仅融资速度超快，且都是业内知名投资机构前来“捧场”。
难道说，顺风顺水的融资过程，仅仅是因为稚晖君的个人魅力备受投资机构青睐？显然不完全是。喜欢押宝未来与热点的投资机构，实际上是看重人形机器人这一有着广阔潜力的赛道！
必须要提到的是，现如今人形机器人的发展轨迹，与近年来新能源汽车的成长历程颇为相似。在这两条赛道上，既有巨头参与其中想要掘金，也有众多初创企业想要赢得未来。如，早在两年前的8月份，马斯克在特斯拉的人工智能开放日上首次提及制造“擎天柱”人形机器人的计划，而且一年后原型机就成功亮相。
在马斯克的设想中，“一个自然人或许都需要拥有两个人形机器人。未来，全球的人形机器人数量有望达到100亿到200亿。”他甚至强调，这将是一个比电动汽车，甚至比传统汽车市场更大的行业。
此外，微软、小米、华为等科技巨头都已在人形机器人领域布局。至于想要紧抓热点实现一飞冲天梦想的初创企业，更是在人形机器人领域多不胜数，智元新创只是其中一个刚刚被大众所熟知的初创企业而已。
毋庸置疑，人形机器人已成为大热风口。这源于人形机器人形态类人，相比于其他形态机器人具有更广泛的应用场景。如，在制造业场景，人型机器人将重新定义人工智能时代的工人,把人从重复性的劳动中解脱出来。而商用服务场景是人形机器人最快应用的市场，家庭落地场景则是人形机器人最具潜力的应用市场。
此外，人形机器人的发展如同新能源汽车一样，也在乘上政策的东风。《“十四五”机器人产业发展规划》提就着重强调，力争到2025年，我国成为全球机器人技术创新策源地、高端制造集聚地和集成应用新高地。
而今年年初工信部等17部门联合印发的《“机器人+”应用行动实施方案》则提出，到2025年，制造业机器人密度较2020年实现翻番，服务机器人、特种机器人行业应用深度和广度显著提升。种种利好政策的发布，为国内人形机器人的发展和应用创造了广阔的市场空间。
有科技巨头强势入局，有初创企业奋力拼搏，有利好政策的加持，再加上无限光明的前景，人形机器人领域发展得如火如荼也就在情理之中了。
AI全面赋能，人形机器人成终极载体
人形机器人到底怎样才能真正具有实用价值？业内不约而同给出的答案是：让人形机器人成为AI的终极载体。
AI，能够给人形机器人注入“灵魂”，让其摆脱冰冷的机械形象。从大环境看，以ChatGPT为代表的生成式AI看起来固然很强大，但离开电脑、手机等传统设备就没有了用武之地。也就是说，生成式AI还是只能存在于数字世界，不能直接出现在真实的物理世界中。
而人形机器人在被AI赋能，成为载体后将带来更大的想象空间。设想一下，人形机器人不仅拥有强大的计算能力，还能理解海量且复杂的指令，并通过灵敏的身躯在真实的物理世界中完成人们给出的任务。这看似只能出现在科幻电影中的场景，其实离我们的生活越来越近。
尤为值得注意的是，AI对人形机器人的赋能，主要体现在“决策”方面。人形机器人决策层依据感知层获取的信息进行决策判断，来控制机器人身体做出动作规划并下发指令。要知道，人形机器人需完成人类的各种动作，动作连续复杂、需频繁的物理交互且操作因果性多。据业内人士透露，算法难度远高于自动驾驶。
而ChatGPT等生成式AI可助力拆解任务——大语言模型擅长推断语言条件，并利用其代码编写能力，拆分任务，给出运动规划的目标函数。此外，还可依据感知系统的反馈，实时调整动作规划并执行。
此外，AI大模型能够提升人形机器人的仿真学习能力，可大幅提升算法训练效率。仿真的目的在于评估机器人结构和算法的设计，包括机器人的运动、工作环境、感知等，意义在于通过仿真模型快速、低成本、高安全性地训练机器人的算法。通过仿真，可加快软件更新迭代，同时缩短算法与硬件调整时间，极大提高训练效率。
展望任性机器人的未来，具身智能是AI的终极形态。英伟达创始人黄仁勋就对此表示：AI下一个浪潮将是“具身智能”——像人一样能够与环境交互感知、自助规划、决策、行动、执行任务的机器人。
在这种形态下，人形机器人可理解、推理并与物理世界互动，集视觉、语言、认知和推理、机器学习等大成。到了这一阶段，可以说与过往传统的机器人不同，成为AI载体的人形机器人能够颠覆整个社会既有的运行方式。
当然，这需要一个较长的过程。以自动驾驶为参照对象，从L1-L3是经历多年迭代，到如今离完全自动驾驶的L5级还需要很长时间。这样看来，人形机器人从稚嫩到成熟或许也是渐进式的。
但无论怎样，人形机器人正在坚定地向着前方大踏步前进，并已经展露出“钱景”。据Markets and Markets预计，人形机器人的市场容量预计在2027年将达到173亿美金，复合增长率为63.5%。而高盛的预测更为乐观——到2035年，人形机器人市场或将达到1540亿美元，成为继智能驾驶电动车后的又一AI落地场景。
焦涛 《十法摘要》是叶大密先生多年练习太极拳的研究体悟，新旧结合，多具卓见，文字流畅，浅显易懂，真正做到了深入浅出，简明扼要，适合广大太极拳爱好者阅读和练拳参阅。 练习太极拳的要点，各流派都有其传统的经验总结，如武禹襄的《身法八要》，杨澄浦的《太极拳十要》。这些经验总结，都是各家根据实践经历，再三揣摩而归纳起来的。因此各流派太极拳的要点实质，基本上一脉相承，但说明的内容往往因各家所表现的风格和特征不同，所站的角度和所得的体会也不尽相同，而有精粗深浅之别。且前辈们大多是文言文书写，和现代汉语在所用词汇和文法修辞方面，都有相当距离，无形中给学习的人又增加了困难。这里著者参考各家理论、阐述，以及过去师友间的所传所闻，结合自身多年研究心得，尽量深入浅出地加以说明，以期通过这样的解说，使学者能够得到提高，少走一些弯路，那才是叶大密先生真正的愿望。练习太极拳的基本要点归纳如下： 用意放松 练习太极拳要精神贯注，思想集中，使中枢神经系统保持一定的紧张度，引导动作屈伸开合，使处处能符合要点要求，恰到好处，没有过分或不够的地方，这就是古人所说的用意。放松是指全身肌肉在中枢神经系统的控制下，除了维持运动速度和保持肢体位置所应有的紧张度外，尽量放松，减少不必要的能量消耗以节省体力。古人所谓“用意不用力”的“力”是指“拙力”，就是针对这多余不必要的力而言。 能用意放松，就能更好地使经络宽畅、气血流通，有利于增长内力和增进身体健康。 连绵不断 练习太极拳时一势一式，要像“长江大海”一样，一浪接着一浪地连绵不断、滔滔不绝。成式时动作虽略有停顿而意识不停，下一式紧接着上一式，在两者之间可用小圈圈来贯穿衔接。所谓小圈圈，实际上就是古人所说的“往复须有折叠”的折叠。这样才能达到连绵不断、一气呵成的要求，给锻炼者以十分舒适的感觉，提高锻炼兴趣，在技击上也能达到“运劲如抽丝”“断而复连”“断而能接”“不丢不顶”“有缝即渗”的要求。 周身完整 练习太极拳无论做任何一个动作或者摆任何一个姿势，都要做到周身能相随相合的完整。所谓相随就是古人所说的“一动无有不动，一静无有不静”，由脚而腿而腰，总须完整一气，“腰动脚动手动，眼光也随着而动”的上下相随。所谓相合，不仅要机体在形式上做到不同侧的肩和胯、肘和膝、手和足相向或相背地有呼应着落的所谓“外三合”，更重要的是意识、呼吸和动作的相互配合，做到心与意合、意与气合、气与劲合的“内三合”。这样才能做到“周身一家”“无有缺陷”的完整，在技击上，使对方没有空隙可乘。 分清虚实 练习太极拳以分清虚实为入门的第一步功夫，分清虚实需要从大处入手，以下肢部为例，全身重量落在左脚则左脚为实，右脚为虚，落于右脚则右脚为实，左脚为虚;进步时必先转腰合胯，一脚坐实，一脚变虚而进，否则，出脚重滞，就不可能做到古人所说的“步随身换”，“迈步如猫行”的要求。以躯干部为例，敛腹吸息时，以上下来说时胸部虚而腹部实，以前后来说时前胸虚而后背实;拔背呼息时，以上下来说是胸部虚而腹部实，以前后来说是背虚而腹实。以上肢为例，如一手前伸为虚，则另一手辅助成平衡为实，所以在技击上发劲放人，必须先在实手加意念，和用刀劈物必须在刀背加力一样，这是大的方面至于小的方面，则正像《十三势说略》所说的“一处自有一处虚实”，躯干、四肢、一手一脚以至一个脚趾，无不有它的虚实存在，要锻炼者自己悉心体会，由大到小，由面到点，逐步缩小。在技击上则可结合推手，用“实则虚之，虚则实之”的思想克制对方，达到前人所说的“因敌变化示神奇”的境界。 分清虚实，练太极拳或推手，对于机体感受器官的灵敏度和中枢神经系统反应能力的提高，是极其有效的，实际上也是增进机体健康的重要的一面。 敛腹含胸 敛腹含胸是一个动作的两个方面，敛腹是在吸息时将腹壁有意识地略微收缩，和膈肌的收缩下降配合起来;含胸是紧接着敛腹，使胸部肌肉放松，胸骨正中第三四肋间隙玉堂穴和膻中穴中间，稍微有内吸的意思。这样可以使胸廓下部得到充分的扩展，有利于肺活量的增加。敛腹含胸时腹压降，丹田向上合抱，使内气从尾闾沿脊柱往第四胸椎突间的身柱穴处提敛，也就是古人所说的“敛入脊骨”。 敛腹含胸一般是在动作开始转换变化时行之，在技击上是一个走化或者蓄势的动作。对于初学的人来说，只能先从外形的敛腹含胸着手。结合呼吸的提敛内气，可以留在后来一步做，避免发生偏差。 拔背顶劲 拔背顶劲也是一个动作的两个方面。拔背是在呼息时使两侧背部的肌肉群，如棘肌、半棘肌、骶株等，由下而上依次拉伸一下，然后竖起身躯，则在脊柱第四胸椎棘突间的身柱穴处，就有往上拔起的感觉;顶劲是紧接着拔背，由头棘肌的作用，松松地竖起颈项，抬头向前平看，头顶百会穴有凌空顶起的意思。 拔背顶劲时，可使由敛腹含胸时提敛至脊骨身柱穴的丹田内气，再从身柱穴沿督脉上升到百会穴，经前顶、神庭、印堂，由舌抵上腭，接通任脉而下，回归腹部，这时丹田落归原位，膈肌上升，恢复原来隆突状态，腹部内压力增加，腹肌放松而有饱满舒畅的感觉，这就是古人所说的“气沉丹田”。 这里应该注意的是：气沉丹田是配合着拔背顶劲的动作，并不单独存在，是意识引导丹田内气的作用，不是用力屏住呼吸往下硬压。拔背顶劲，一般是在动作的终了或成势时行之，在技击上是一个放劲的动作。 松腰收臀 太极拳以躯干带动四肢，而躯干的转动主要在于腰脊部的灵活旋转。所以古人说“腰如车轴”，又说“腰为主宰”，说明了腰脊部的重要作用。 松腰就是在放松腰部四周肌肉群的前提下，使两肋部往下松塌，而又有向前抱合的意思。所以武禹襄把它成为“护盹”。能松腰，腰脊才能转到灵活，上下不相牵擎，重心降低，两脚有根，而下盘稳固。收臀是在松腰的同时，有意识地使臀部稍微往里收缩，使臀部和腰背基本保持在一个曲面上，而不向后凸出。能松腰收臀，才能使脊柱直竖，尾闾中正，起到旗帜和方向盘一样的指挥作用。 沉肩垂肘 沉肩是在放松肩关节的前提下，有意识地使上臂往下松沉，所以又称松肩。垂肘使紧接着沉肩，使肘关节保持适当的弯曲度，肘尖尺骨鹰嘴突处向下沉垂，所以又称沉肘。 沉肩垂肘可以帮助拔背顶劲和坐腕伸指的形成。在技击上肘关节保持微曲，能合乎古人所提出的“劲以曲蓄而有余”的要求，对出劲的能否干脆，起到十分重要的作用。 坐腕伸指 坐腕是当手臂前伸时，腕关节放松而大陵穴处有向下塌垂的意思，这样就能使手掌上翘好像坐在手腕上一样，因此称为坐腕，或称塌腕。伸指是紧接着坐腕，趁手掌上翘之势，五个手指舒松地伸展一下，使丹田中充盈的内气能毫无阻碍地循环三阴经脉，平均地灌注到五个手指，古人所说“行于手指”，指的就是这个意思。在技击上，坐腕伸指虽然是最后一个动作，但是它和“沉肩垂肘”“拔背顶劲”是相互衔接、相辅相成，而不能孤立地分开来。 缓慢均匀 练习太极拳要用意识引导动作，配合呼吸。所以练习时应特别注意缓慢均匀。缓慢则一式一势没有一处不可着意揣摩，没有一处能被轻易滑过，古人所谓“处处存心揆用意”的知己功夫，就是这样练的。均匀则呼吸自然，渐能逐步协调细致，达到细、长、深、足的要求而没有喘息、憋气的弊病。 能缓慢均匀，才能逐步做到上述种种要点的要求，符合古人对太极拳能在“动中求静”的评价，也符合古人对练习太极拳者“视动犹静”的高标准要求 。 叶大密先生所著《太极拳十法摘要》全面系统地阐述了学习太极拳过程中所要遵循的原则，以及避免在学习古人心法理论时产生的误区，高屋建瓴，深入浅出，对古人晦涩难懂的心法理论，给予了透彻的分析，给习练太极者指引了方向，照亮了道路，让学习者更好更快地掌握太极拳的核心。可以说是近现代不可多得的太极拳心法著作，值得一读再读。每当我太极拳遇到瓶颈时，都会翻阅拜读叶大密先生的《十法摘要》，每每读来都会有新的感悟和收获。乾元精舍
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